一. 應(yīng)用背景
裂縫、剝落（掉塊）和滲漏水是公路隧道在使用過(guò)程中經(jīng)常遇到的病害，它們影響著交通運(yùn)輸安全；為將病災(zāi)造成的影響與損失降至限度，需對(duì)隧道進(jìn)行安全巡檢與病害防治。
人工巡檢隧道的傳統(tǒng)方式不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，特別是對(duì)隧道頂部進(jìn)行安全巡檢時(shí)，還須借助登高車架才能檢查；因此，勞動(dòng)強(qiáng)度很大。
二. 系統(tǒng)介紹
我司研制的XKCON祥控掛軌式隧道巡檢機(jī)器人（型號(hào)：XKCON-RTI-001）應(yīng)用大數(shù)據(jù)、機(jī)器視覺及深度學(xué)習(xí)等技術(shù)，集運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)與無(wú)線通信系統(tǒng)為一體，能夠?qū)Ω咚俟匪淼啦『η闆r及環(huán)境變化進(jìn)行、的動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)。
1、機(jī)器人介紹
掛軌式隧道智能巡檢機(jī)器人XKCON-RTI-001由機(jī)器人本體、巡檢軌道、無(wú)線充電站、后臺(tái)監(jiān)管軟件等主要部分組成，具有*的對(duì)象識(shí)別與跟蹤檢測(cè)能力，機(jī)器人通過(guò)本體搭載多組高性能檢測(cè)設(shè)備，按設(shè)定可控速度沿軌道來(lái)回滑行巡檢，從而替代人工對(duì)隧道進(jìn)行病害預(yù)警分析，可有效提升隧道的安全巡檢效率。
2、系統(tǒng)主要功能
（1）隧道病害檢測(cè)：借助圖像識(shí)別、雷達(dá)探測(cè)等技術(shù)，沿著隧道壁上的運(yùn)行軌道，對(duì)隧道進(jìn)行快速、無(wú)損的大范圍檢測(cè)，對(duì)是否出現(xiàn)掉塊、裂縫、滲漏水等隧道病害進(jìn)行智能識(shí)別。
（2）環(huán)境與氣體監(jiān)測(cè)：通過(guò)配置氣體、噪聲、火情等高精度傳感器，實(shí)時(shí)采集隧道環(huán)境中有毒有害氣體濃度，精準(zhǔn)探測(cè)隧道火災(zāi)安全隱患，在線收集隧道內(nèi)各種噪聲，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程傳輸。
（3）雙光視頻監(jiān)控：通過(guò)攜帶高清像機(jī)和紅外熱像儀，對(duì)隧道情況進(jìn)行高清視頻監(jiān)控與紅外掃描成像測(cè)溫與識(shí)別，準(zhǔn)確獲取隧道信息，通過(guò)數(shù)據(jù)分析對(duì)異常情況與危險(xiǎn)因素進(jìn)行及時(shí)預(yù)警。
（4）異常告警通知：一旦出現(xiàn)積水、滲水、火情、掉塊等異常情況時(shí)，機(jī)器人會(huì)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)聲光、語(yǔ)音電話、界面數(shù)顯等多種方式告警；在突發(fā)事件發(fā)生時(shí)，時(shí)間移動(dòng)至突發(fā)事件現(xiàn)場(chǎng)，并將車道導(dǎo)向指示牌由通行狀態(tài)變?yōu)榻袪顟B(tài)。
（5）異常告警通知：一旦隧道內(nèi)出現(xiàn)積水、滲水、火情、掉塊等異常情況時(shí)，機(jī)器人就會(huì)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)聲光、語(yǔ)音電話、界面數(shù)顯等多種方式告警，也支持車道導(dǎo)向指示牌由通行狀態(tài)變?yōu)榻袪顟B(tài)，提醒車輛禁止進(jìn)入隧道。
（6）語(yǔ)音雙向?qū)χv：如在車流量較大時(shí)，管理人員在監(jiān)控室通過(guò)機(jī)器人向現(xiàn)場(chǎng)發(fā)出“請(qǐng)減速慢行，注意行車安全”等語(yǔ)音提醒。
（7）多種巡檢方式：擁有的大腦，可以通過(guò)傳感定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)規(guī)劃線路，支持自動(dòng)定點(diǎn)定時(shí)巡檢、后臺(tái)手動(dòng)操作巡檢等多種巡檢方式。
3、機(jī)器人巡檢優(yōu)勢(shì)
（1）適應(yīng)性強(qiáng)：受地理?xiàng)l件限制少，在高溫、寒冷及惡劣的天氣狀況下均可正常工作。
（2）安全性高：人工巡檢存在很多風(fēng)險(xiǎn)，讓隧道機(jī)器人代替人工巡檢，提高了隧道巡檢工作的安全性。
（3）智能化優(yōu)：巡檢結(jié)果不受線路行別、里程增減、弱光環(huán)境、行車速度變化、單雙線類型等因素影響。
三、應(yīng)用意義
XKCON祥控掛軌式隧道智能巡檢機(jī)器人把隧道實(shí)時(shí)情況通過(guò)軟件平臺(tái)以視頻、紅外圖像。數(shù)字等方式直觀顯示，使公路管理人員隨時(shí)可以直觀查看隧道實(shí)時(shí)情況，可以更加準(zhǔn)確、高效地發(fā)現(xiàn)和處置各類應(yīng)急突發(fā)事件；它的應(yīng)用大大提升了隧道安全監(jiān)管的能力。
祥控掛軌式巡檢機(jī)器人XKCON-RTI-001不僅適用于高速公路隧道環(huán)境巡檢，在電力、冶金、倉(cāng)儲(chǔ)、綜合管廊等領(lǐng)域場(chǎng)所中也均可安裝使用。
裂縫、剝落（掉塊）和滲漏水是公路隧道在使用過(guò)程中經(jīng)常遇到的病害，它們影響著交通運(yùn)輸安全；為將病災(zāi)造成的影響與損失降至限度，需對(duì)隧道進(jìn)行安全巡檢與病害防治。
人工巡檢隧道的傳統(tǒng)方式不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，特別是對(duì)隧道頂部進(jìn)行安全巡檢時(shí)，還須借助登高車架才能檢查；因此，勞動(dòng)強(qiáng)度很大。
二. 系統(tǒng)介紹
我司研制的XKCON祥控掛軌式隧道巡檢機(jī)器人（型號(hào)：XKCON-RTI-001）應(yīng)用大數(shù)據(jù)、機(jī)器視覺及深度學(xué)習(xí)等技術(shù)，集運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)與無(wú)線通信系統(tǒng)為一體，能夠?qū)Ω咚俟匪淼啦『η闆r及環(huán)境變化進(jìn)行、的動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)。
掛軌式隧道智能巡檢機(jī)器人XKCON-RTI-001由機(jī)器人本體、巡檢軌道、無(wú)線充電站、后臺(tái)監(jiān)管軟件等主要部分組成，具有*的對(duì)象識(shí)別與跟蹤檢測(cè)能力，機(jī)器人通過(guò)本體搭載多組高性能檢測(cè)設(shè)備，按設(shè)定可控速度沿軌道來(lái)回滑行巡檢，從而替代人工對(duì)隧道進(jìn)行病害預(yù)警分析，可有效提升隧道的安全巡檢效率。
2、系統(tǒng)主要功能
（1）隧道病害檢測(cè)：借助圖像識(shí)別、雷達(dá)探測(cè)等技術(shù)，沿著隧道壁上的運(yùn)行軌道，對(duì)隧道進(jìn)行快速、無(wú)損的大范圍檢測(cè)，對(duì)是否出現(xiàn)掉塊、裂縫、滲漏水等隧道病害進(jìn)行智能識(shí)別。
（2）環(huán)境與氣體監(jiān)測(cè)：通過(guò)配置氣體、噪聲、火情等高精度傳感器，實(shí)時(shí)采集隧道環(huán)境中有毒有害氣體濃度，精準(zhǔn)探測(cè)隧道火災(zāi)安全隱患，在線收集隧道內(nèi)各種噪聲，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程傳輸。
（3）雙光視頻監(jiān)控：通過(guò)攜帶高清像機(jī)和紅外熱像儀，對(duì)隧道情況進(jìn)行高清視頻監(jiān)控與紅外掃描成像測(cè)溫與識(shí)別，準(zhǔn)確獲取隧道信息，通過(guò)數(shù)據(jù)分析對(duì)異常情況與危險(xiǎn)因素進(jìn)行及時(shí)預(yù)警。
（4）異常告警通知：一旦出現(xiàn)積水、滲水、火情、掉塊等異常情況時(shí)，機(jī)器人會(huì)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)聲光、語(yǔ)音電話、界面數(shù)顯等多種方式告警；在突發(fā)事件發(fā)生時(shí)，時(shí)間移動(dòng)至突發(fā)事件現(xiàn)場(chǎng)，并將車道導(dǎo)向指示牌由通行狀態(tài)變?yōu)榻袪顟B(tài)。
（5）異常告警通知：一旦隧道內(nèi)出現(xiàn)積水、滲水、火情、掉塊等異常情況時(shí)，機(jī)器人就會(huì)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)聲光、語(yǔ)音電話、界面數(shù)顯等多種方式告警，也支持車道導(dǎo)向指示牌由通行狀態(tài)變?yōu)榻袪顟B(tài)，提醒車輛禁止進(jìn)入隧道。
（6）語(yǔ)音雙向?qū)χv：如在車流量較大時(shí)，管理人員在監(jiān)控室通過(guò)機(jī)器人向現(xiàn)場(chǎng)發(fā)出“請(qǐng)減速慢行，注意行車安全”等語(yǔ)音提醒。
（7）多種巡檢方式：擁有的大腦，可以通過(guò)傳感定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)規(guī)劃線路，支持自動(dòng)定點(diǎn)定時(shí)巡檢、后臺(tái)手動(dòng)操作巡檢等多種巡檢方式。
3、機(jī)器人巡檢優(yōu)勢(shì)
（1）適應(yīng)性強(qiáng)：受地理?xiàng)l件限制少，在高溫、寒冷及惡劣的天氣狀況下均可正常工作。
（2）安全性高：人工巡檢存在很多風(fēng)險(xiǎn)，讓隧道機(jī)器人代替人工巡檢，提高了隧道巡檢工作的安全性。
（3）智能化優(yōu)：巡檢結(jié)果不受線路行別、里程增減、弱光環(huán)境、行車速度變化、單雙線類型等因素影響。
三、應(yīng)用意義
XKCON祥控掛軌式隧道智能巡檢機(jī)器人把隧道實(shí)時(shí)情況通過(guò)軟件平臺(tái)以視頻、紅外圖像。數(shù)字等方式直觀顯示，使公路管理人員隨時(shí)可以直觀查看隧道實(shí)時(shí)情況，可以更加準(zhǔn)確、高效地發(fā)現(xiàn)和處置各類應(yīng)急突發(fā)事件；它的應(yīng)用大大提升了隧道安全監(jiān)管的能力。
祥控掛軌式巡檢機(jī)器人XKCON-RTI-001不僅適用于高速公路隧道環(huán)境巡檢，在電力、冶金、倉(cāng)儲(chǔ)、綜合管廊等領(lǐng)域場(chǎng)所中也均可安裝使用。
