加速控制

自動駕駛控制器通過發(fā)送扭矩控制請求實現(xiàn)加速控制；發(fā)動機控制器反饋實際輸出扭矩。

1.控制延時＜200ms；

2.扭矩控制精度10%以內；

減速控制

自動駕駛控制器通過發(fā)送減速度控制請求實現(xiàn)減速控制。

1.控制延時＜200ms；

2.制動減速控制精度在20%以內（減速度大于2m/s2時）；

方向控制

自動駕駛控制器通過發(fā)送轉角控制請求實現(xiàn)方向控制。

1.控制延時＜500ms；

2.轉角控制精度在5°以內；

3.*轉角應與手動能打到的*轉角基本一致（10%以內）；

4.*轉角速度不能低于360°/s；

駐車控制

EPB系統(tǒng)根據(jù)車輛狀態(tài)實現(xiàn)自動實施駐車制動和自動釋放駐車制動。

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車速輸出

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精度10%以內；

四輪輪速輸出

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精度10%以內；

橫擺角速度輸出

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精度10%以內；

左右轉向燈控制

自動駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實現(xiàn)左右轉向燈的控制。

控制延時＜500ms；

雙閃燈控制

自動駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實現(xiàn)雙閃燈的控制。

控制延時＜500ms；

喇叭控制※

自動駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實現(xiàn)喇叭的控制。

控制延時＜500ms；

雨刷控制※

自動駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實現(xiàn)雨刷的控制。

控制延時＜500ms；

注：1. ※表示不強制要求；

       2. 控制延時是指從自動駕駛控制器發(fā)出控制指令到執(zhí)行機構開始響應控制指令的時間間隔。