摘要：在很多控制系統(tǒng)中，角度值是一個(gè)十分重要的物理參數(shù)。例如起重機(jī)和升降機(jī)上都要有角度測(cè)控機(jī)構(gòu)來(lái)控制起降高度；飛行器自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中都有大量的角度傳感器，實(shí)時(shí)檢測(cè)飛機(jī)偏轉(zhuǎn)角度，以便對(duì)飛行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。目前已有利用加速度傳感器實(shí)現(xiàn)高精度角度測(cè)量的設(shè)計(jì)研究，但主要側(cè)重于單軸的測(cè)量，同時(shí)進(jìn)行三軸測(cè)量的研究設(shè)計(jì)鮮有報(bào)道。本文將重點(diǎn)討論采用三軸加速度傳感器MMA7361L實(shí)現(xiàn)高精度角度檢測(cè)的軟硬件方法。
　　
　　引言
　　
　　在很多控制系統(tǒng)中，角度值是一個(gè)十分重要的物理參數(shù)。例如起重機(jī)和升降機(jī)上都要有角度測(cè)控機(jī)構(gòu)來(lái)控制起降高度；飛行器自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中都有大量的角度傳感器，實(shí)時(shí)檢測(cè)飛機(jī)偏轉(zhuǎn)角度，以便對(duì)飛行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。目前已有利用加速度傳感器實(shí)現(xiàn)高精度角度測(cè)量的設(shè)計(jì)研究，但主要側(cè)重于單軸的測(cè)量，同時(shí)進(jìn)行三軸測(cè)量的研究設(shè)計(jì)鮮有報(bào)道。本文將重點(diǎn)討論采用三軸加速度傳感器MMA7361L實(shí)現(xiàn)高精度角度檢測(cè)的軟硬件方法。
　　
　　1、角度檢測(cè)儀硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)
　　
　　采用了高精度三軸加速度傳感器MMA7361L作為角度檢測(cè)模塊，數(shù)據(jù)處理采用的帶A／D轉(zhuǎn)換功能的STM32F103VE芯片，采用I2C接口的AT24C02A芯片進(jìn)行周期性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，采用1602液晶模塊對(duì)角度值進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，為了擴(kuò)展系統(tǒng)功能，采用4×4鍵盤(pán)對(duì)系統(tǒng)模式進(jìn)行設(shè)置。同時(shí)采用聲光報(bào)警電路，當(dāng)角度超過(guò)設(shè)定上*，進(jìn)行聲光報(bào)警提示。角度檢測(cè)儀硬件平臺(tái)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。　　
　　1．1STM32F103VE控制器
　　
　　本系統(tǒng)采用新一代低功耗高速工業(yè)級(jí)芯片STM32F103VE作為控制器核心，芯片采用更優(yōu)化的32位ARMCortex-M3內(nèi)核，時(shí)鐘頻率達(dá)到72MHz。該芯片系統(tǒng)資源和外圍接口豐富，內(nèi)部集成時(shí)鐘、復(fù)位以及電源管理模塊，支持多種工作模式，內(nèi)含2個(gè)12位高速ADC、80個(gè)快速I(mǎi)／O口、7個(gè)定時(shí)器和多達(dá)9個(gè)通信接口。
　　
　　1．2MMA7361L角度檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)
　　
　　MMA7361L是一種超低功耗、小型電容式的微機(jī)械加速度傳感器。該傳感器可以采用1．5g或6g靈敏度重力選擇模式，具有信號(hào)調(diào)理、一階低通濾波、溫度補(bǔ)償、自檢、帶有線(xiàn)性自由落體檢測(cè)和零重力檢測(cè)等功能。工作電壓為2．2～3．6V，工作電流為400μA，設(shè)置為睡眠模式時(shí)工作電路僅為3μA。從靈敏度、功耗角度考慮，采用MMA7361L作為角度檢測(cè)模塊的核心芯片。MMA7361L角度檢測(cè)模塊電路如圖2所示。　　
　　2、角度檢測(cè)儀軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)
　　
　　2．1軟件平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)
　　
　　幾乎所有的嵌入式產(chǎn)品中都需要嵌入式軟件來(lái)提供靈活多樣而且可為應(yīng)用定制的功能。為了便于今后產(chǎn)品功能擴(kuò)展，采用精簡(jiǎn)的μC／OS-II操作系統(tǒng)作為軟件平臺(tái)的支撐。角度檢測(cè)儀軟件體系結(jié)構(gòu)如圖3所示。其中zui底層為設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序?qū)?，主要是進(jìn)行處理器初始化和驅(qū)動(dòng)各外設(shè)電路模塊；第2層為嵌入式μC／OS-II操作系統(tǒng)，主要是管理系統(tǒng)的軟硬件資源，以及上層應(yīng)用和操作底層驅(qū)動(dòng)接口；第3層為應(yīng)用程序，主要是系統(tǒng)調(diào)用和實(shí)現(xiàn)OS級(jí)別功能。　　
　　2．2MMA7361L角度測(cè)試驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)
　　
　　MMA7361L是一款高精度的模擬三軸加速度傳感器，其精度模式可以選擇1．5g或6g兩種。從工程需要的角度選擇1．5g模式，其精度為800mV／g，將g-Select引腳置為低電平。在正常工作狀態(tài)，Sleep引腳需要置為高電平。同時(shí)啟動(dòng)SelfTest模式，芯片在工作之前先完成內(nèi)部自檢。
　　
　　MMA7361L三軸加速度傳感器實(shí)現(xiàn)角度測(cè)試，其核心算法是建立輸出電壓和角度之間的函數(shù)映射關(guān)系。零傾斜角度的選擇對(duì)于測(cè)量?jī)x的精度影響比較大，本文先以MMA7361L傳感器X軸方向的傾角計(jì)算為例加以說(shuō)明，Y軸、Z軸的角度測(cè)量方法類(lèi)似。在本文中取傳感方向x軸與重力加速度g垂直時(shí)的狀態(tài)為零傾斜角度，當(dāng)傾角為θ時(shí)，x軸方向傾角測(cè)量圖示如圖4所示。　　
　　傳感方向x軸方向的重力加速度分量是g1（θ）=gsinθ，當(dāng)θ→0時(shí)有：　　
　　可以看到，當(dāng)傾斜角θ為一個(gè)小角度時(shí)，其角度的變化率（即導(dǎo)數(shù)）越大并趨向于g，這樣有助于提高小角度測(cè)量的分辨率，因此該零傾斜角度的選擇方式有助于小角度的測(cè)量。由于傳感器的加速度分量與其電壓成正比，且精度是800mV／g，因此傾角。
　　
　　在算法分析的基礎(chǔ)上，該加速度傳感器的角度測(cè)試的驅(qū)動(dòng)程序得以實(shí)現(xiàn)。其核心部分可以用如下代碼實(shí)現(xiàn)：　　
　　Y軸、Z軸的角度也可以用類(lèi)似的方法得到。另外為了便于系統(tǒng)管理，軟件部分采用實(shí)時(shí)精簡(jiǎn)的嵌入式操作系統(tǒng)μC／OS-II，可以將角度測(cè)量、鍵盤(pán)、顯示作為若干個(gè)任務(wù)進(jìn)行管理。　　
　　3、結(jié)語(yǔ)
　　
　　本文論述了一種基于MMA7361L的高精度智能角度測(cè)量?jī)x的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法，構(gòu)建了角度測(cè)量?jī)x的軟硬件平臺(tái)，同時(shí)對(duì)MMA7361L角度檢測(cè)算法進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，并給出了實(shí)現(xiàn)代碼。實(shí)驗(yàn)測(cè)試證明，該測(cè)量?jī)x具有高精度和良好的可靠性，且成本低，應(yīng)用前景非常廣闊。