JQ001機(jī)器人腱繩耐磨測(cè)試儀

一、用途介紹

機(jī)器人腱繩在實(shí)際使用中需承受反復(fù)彎曲、扭轉(zhuǎn)、拉伸等機(jī)械應(yīng)力。為驗(yàn)證其使用壽命與可靠性，特設(shè)計(jì)本耐磨測(cè)試儀，模擬機(jī)器人關(guān)節(jié)的往復(fù)擺動(dòng)工況，對(duì)腱繩進(jìn)行定負(fù)荷、定次數(shù)、定速度的加速磨損試驗(yàn)。

二、設(shè)計(jì)目標(biāo)

· 實(shí)現(xiàn)腱繩在設(shè)定長(zhǎng)度、速度、配重下的往復(fù)摩擦測(cè)試

· 自動(dòng)計(jì)數(shù)并顯示當(dāng)前測(cè)試次數(shù)，到達(dá)設(shè)定次數(shù)自動(dòng)停機(jī)

· 具備斷線(xiàn)檢測(cè)功能，線(xiàn)纜失效時(shí)立即停機(jī)報(bào)警

· 結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)，適用于機(jī)器人腱繩及類(lèi)似線(xiàn)束的耐磨性驗(yàn)證

三、系統(tǒng)組成

本測(cè)試儀由機(jī)械單元、驅(qū)動(dòng)單元、傳感單元、控制單元及機(jī)架單元五部分組成。

1. 機(jī)械單元（搖臂往復(fù)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)）

· 搖臂機(jī)構(gòu)：采用偏心輪+連桿驅(qū)動(dòng)搖臂，實(shí)現(xiàn)一端固定、另一端擺動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。往復(fù)導(dǎo)向滑輪采用尼龍內(nèi)嵌軸承，往復(fù)運(yùn)動(dòng)距離2cm-15cm可調(diào)（通過(guò)調(diào)節(jié)偏心輪偏心距實(shí)現(xiàn)）。

· 導(dǎo)軌滑塊：選用15mm直線(xiàn)導(dǎo)軌配合標(biāo)準(zhǔn)滑塊，保證搖臂移動(dòng)端運(yùn)行平順、低阻力。

· 夾具設(shè)計(jì)：

  ·搖臂機(jī)構(gòu)固定于機(jī)架橫梁

  ·腱繩一端固定與搖臂連桿上，另一端穿過(guò)導(dǎo)向輪和套管后懸掛帶勾標(biāo)準(zhǔn)砝碼，提供恒定張力（張力值通過(guò)更換砝碼調(diào)節(jié)）

· 往復(fù)頻率：20~100次/分鐘 （可調(diào)）

2. 驅(qū)動(dòng)單元

· 電機(jī)：750W 伺服無(wú)刷減速電機(jī)，配套行星減速器，輸出扭矩≥5 N·m，轉(zhuǎn)速范圍0~200 rpm。

· 安裝方式：電機(jī)固定在機(jī)架底部，通過(guò)同步帶或聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)偏心輪軸。

· 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：支持速度閉環(huán)控制，具備過(guò)流、過(guò)載保護(hù)。

拉繩子的部位額定功率750W

3. 傳感單元

· 計(jì)數(shù)傳感器：采用磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)（施耐德），安裝在搖臂極限位置。每擺動(dòng)一次（到達(dá)某一側(cè)極限）輸出一個(gè)脈沖，控制器計(jì)數(shù)一次。

· 斷線(xiàn)傳感器：采用光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)（U型槽式或反射式），安裝在線(xiàn)纜經(jīng)過(guò)的導(dǎo)向輪處。當(dāng)線(xiàn)纜斷裂或脫落，光電信號(hào)發(fā)生變化，控制器立即檢測(cè)到并停機(jī)報(bào)警。

4. 控制單元

控制系統(tǒng)：PLC（領(lǐng)控）+windows系統(tǒng)

操作界面：10寸嵌入式工業(yè)電腦

  實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)，顯示設(shè)定次數(shù)、當(dāng)前速度、運(yùn)行狀態(tài)（運(yùn)行/停止）

  電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口：輸出電機(jī)使能、方向信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

  傳感器輸入接口：計(jì)數(shù)傳感器（上升沿中斷）、斷線(xiàn)傳感器（高低電平檢測(cè)）

  報(bào)警輸出：蜂鳴器

  急停按鈕：硬件切斷電機(jī)電源

· 工作模式：

  · 自動(dòng)模式：按設(shè)定次數(shù)運(yùn)行，到達(dá)后停止

  · 斷線(xiàn)自停：?jiǎn)?dòng)運(yùn)行，一旦斷線(xiàn)，立即停止并鎖存當(dāng)前計(jì)數(shù)

5. 機(jī)架單元

· 材質(zhì)：碳鋼鈑金，表面噴塑處理

· 滿(mǎn)足腱繩長(zhǎng)度（0.2~1m）測(cè)試需求。

· 底部安裝可調(diào)防震腳杯。

· 轉(zhuǎn)向測(cè)試輪組件可整體拆除或更換

6. 配重系統(tǒng)

   配重范圍：0.5-25KG

· 砝碼通過(guò)掛鉤直接懸掛于腱繩末端，更換方便，張力恒定。

7. 電源要求

 AC 220V ±10%，50Hz

四、主要技術(shù)參數(shù)

測(cè)試工位 1工位

往復(fù)距離 2cm-15cm 可調(diào)

往復(fù)頻率 20～100 次/分鐘（可調(diào)）

配重范圍    0.5～25KG  （砝碼：5KG  4個(gè)、2KG  1個(gè)、1KG  2個(gè)、0.5KG  2個(gè)；砝碼疊加使用）

計(jì)數(shù)范圍    0～9999999 次，斷電記憶

斷線(xiàn)響應(yīng)時(shí)間 ≤50 ms

電源        AC 220V ±10%，50Hz；

外形尺寸：1200*750*（1192+80）mm

其它實(shí)現(xiàn)指標(biāo)：

與繩子接觸的耐磨件（繩子90°彎折的地方）：

①可以軸向轉(zhuǎn)動(dòng)

②耐磨件可以更換（不同尺寸，直徑8-10mm）

③耐磨件材質(zhì)（摩擦輪），標(biāo)配不銹鋼材質(zhì)，選配其它材持（如聚四氟乙烯，超高分子量聚乙烯）

④更換摩擦滑輪方便

五、基本配置

主機(jī)一臺(tái)，扳手一套，電源線(xiàn)一根，說(shuō)明書(shū)一份，合格證一份，保修卡一份，銘牌一份。