適用：多旋翼無人機(jī)飛控算法驗(yàn)證、姿態(tài)擾動(dòng)模擬、動(dòng)力與姿態(tài)耦合地面試驗(yàn)，分為**機(jī)械本體、運(yùn)動(dòng)性能、測(cè)量采集、軟件功能、安全、環(huán)境六部分

一、機(jī)械結(jié)構(gòu)要求

1. 運(yùn)動(dòng)自由度：三軸（俯仰、橫滾、偏航）；六自由度增加 X/Y/Z 三向直線運(yùn)動(dòng)；框架采用高強(qiáng)度鋁合金，無明顯機(jī)械間隙、無卡滯、低摩擦。

2. 額定負(fù)載：常規(guī)中小型無人機(jī)≥10kg，可按被測(cè)無人機(jī)最大起飛重量定制。

3. 安裝工裝：通用轉(zhuǎn)接板，支持快速裝夾；被測(cè)無人機(jī)重心可調(diào)節(jié)，重心對(duì)中定位精度≤0.1?mm，保證旋轉(zhuǎn)中心與機(jī)體重心盡量重合。

4. 設(shè)置機(jī)械硬限位，軟件配置軟限位，防止試驗(yàn)時(shí)機(jī)臂、線纜磕碰拉扯損壞樣機(jī)。

二、運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)（三軸姿態(tài)臺(tái)）

1. 轉(zhuǎn)動(dòng)范圍：俯仰 ±30°~±90°；橫滾 ±30°~±90°；偏航可連續(xù) ±360° 旋轉(zhuǎn)（帶導(dǎo)電滑環(huán)，避免線束纏繞）。

2. 角速度：0?60°/s 連續(xù)可調(diào)；角加速度≥100°/s2，可模擬氣流擾動(dòng)搖擺動(dòng)作。

3. 角度測(cè)量精度 ≤±0.1°，絕對(duì)值編碼器，分辨率≥16bit。

4. 搖擺頻率：0?10Hz，可復(fù)現(xiàn)低空紊流擾動(dòng)（典型 1?8Hz），支持正弦、方波、自定義軌跡運(yùn)動(dòng)模式。

三、數(shù)據(jù)采集要求

1. 采樣頻率≥100Hz，姿態(tài)角度、角速度實(shí)時(shí)輸出；可擴(kuò)展六維力傳感器，同步采集拉力、阻力、三向力矩?cái)?shù)據(jù)。

2. 支持與無人機(jī)飛控?cái)?shù)據(jù)時(shí)間戳同步，便于對(duì)比臺(tái)架給定姿態(tài)與機(jī)載 IMU 輸出偏差。

3. 可擴(kuò)展電機(jī)動(dòng)力參數(shù)采集：電壓、電流、轉(zhuǎn)速、扭矩。

四、軟件與控制功能

1. 控制模式：手動(dòng)搖桿控制、預(yù)設(shè)序列自動(dòng)運(yùn)行、外部指令接口（串口 / CAN），支持上位機(jī)遠(yuǎn)程控制，可對(duì)接 MATLAB/Simulink 仿真。

2. 實(shí)時(shí)顯示：角度、角速度、力?力矩曲線；支持?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ)、回放、導(dǎo)出 CSV。

3. 可編程測(cè)試工況：正弦搖擺、階躍姿態(tài)、陣風(fēng)擾動(dòng)模擬、自定義姿態(tài)運(yùn)動(dòng)腳本。

五、安全要求

1. 具備急停按鈕，急停響應(yīng)時(shí)間≤0.5s；過載、超角度自動(dòng)保護(hù)停機(jī)。

2. 滑環(huán)可靠，線纜預(yù)留松弛余量，旋轉(zhuǎn)過程無拉扯。

3. 整機(jī)運(yùn)行噪聲≤60dB，臺(tái)架底座牢固，高速運(yùn)動(dòng)無明顯晃動(dòng)。

六、環(huán)境與供電

1. 供電 AC220V；工作環(huán)境溫度 0?45℃，實(shí)驗(yàn)室室內(nèi)使用。

2. MTBF 平均時(shí)間≥2000h，可連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間做耐久循環(huán)試驗(yàn)。

七、主要測(cè)試用途

• 飛控姿態(tài)穩(wěn)定性、抗擾動(dòng)算法驗(yàn)證

• 云臺(tái)穩(wěn)定性能測(cè)試

• 動(dòng)力?姿態(tài)耦合地面試驗(yàn)

• 模擬側(cè)風(fēng)、陣風(fēng)姿態(tài)響應(yīng)