公元1788年，英國人J. Watt用離心式調速器控制蒸汽機的速度，由此產生了次工業(yè)革命。
1868年：J. C. Maxwell發(fā)表《調速器》，提出反饋控制的概念及穩(wěn)定性條件。
1884年：E. J. Routh提出勞斯穩(wěn)定性判據。
1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普諾夫穩(wěn)定性理論。
1895年：A. Hurwitz提出赫爾維茨穩(wěn)定性判據。
1932年：H. Nyquist提出乃奎斯特穩(wěn)定性判據。
1945年：H. W. Bode提出反饋放大器的般設計方法。
1948年：N. Wiener發(fā)表《控制論》，標志經典控制理論基本形成。經典控制理論以傳遞函數為基礎，主要研究單輸入單輸出（SISO）系統(tǒng)的分析和控制問題。
1950年：W. R. Evans提出根軌跡法，進步充實了經典控制論。
1954年：錢學森用英文出版《工程控制論》，首先把控制論推廣到工程技術領域。
根據自動控制理論的內容和發(fā)展的不同階段，控制理論可分為經典控制理論和現代控制理論兩大部分。
經典控制理論：以傳遞函數為基礎，以頻率法和根軌跡法作為分析和綜合系統(tǒng)基本方法，主要研究單輸入單輸出這類控制系統(tǒng)的分析和設計問題。
現代控制理論：以狀態(tài)空間法為基礎，主要分析和研究多輸入多輸出（MIMO）、時變、非線性等系統(tǒng)的控制、濾波、系統(tǒng)辨識、自適應控制、智能控制等問題?？刂评碚撗芯康闹攸c開始由頻域轉移到從本質上說是時域的狀態(tài)空間方法。
50年代末60年代初：現代控制理論形成。
1956年：龐特里亞金提出極大值原理。
1957年：R. I. Bellman提出動態(tài)規(guī)劃理論。
1960年：R. E. Kalman提出卡爾曼濾波理論。
1960～1980年：
確定性系統(tǒng)的控制；
隨機系統(tǒng)的控制；
復雜系統(tǒng)的自適應和自學習控制，等等。
1980至今：
魯棒控制；
非線性控制；
智能控制，等等。
