MDV60A030-5A3-4-0T隨著嵌入式計(jì)算技術(shù)的發(fā)展, 嵌入式處理器和實(shí)時操作系統(tǒng)得到了廣泛的應(yīng)用?？刂葡到y(tǒng)不僅對小型化、模塊化、數(shù)據(jù)處理的實(shí)時性提出了進(jìn)一步要求,并且往往還要求能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離操控。以太網(wǎng)的遠(yuǎn)距離傳輸、高數(shù)據(jù)傳輸帶寬等優(yōu)點(diǎn)使其逐步進(jìn)入傳統(tǒng)的控制領(lǐng)域，而嵌入式系統(tǒng)以其本身體積小，功能多，高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，成為工控領(lǐng)域中的新熱點(diǎn)。 　　

VxWorks是美國風(fēng)河公司推出的一個實(shí)時操作系統(tǒng)，它以其良好的可靠性和的實(shí)時性被廣泛地應(yīng)用在通信、航空、航天等高精尖技術(shù)及實(shí)時性要求*的領(lǐng)域中，如衛(wèi)星通訊、飛機(jī)導(dǎo)航等。MDV60A030-5A3-4-0T是德國控創(chuàng)公司推出的下一代嵌入式處理器模塊，功能十分*，它幾乎集成了當(dāng)今所有需要的應(yīng)用接口，如USB、以太網(wǎng)、PCI、LPC等[1]。其優(yōu)異的嵌入式特性表現(xiàn)在低功耗、小尺寸、無須外加散熱裝置、對各種架構(gòu)CPU具有相當(dāng)?shù)拈_放性、便于性能升級等。 　　

光電跟蹤控制系統(tǒng)是一種典型的嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用，針對其進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的研究具有較大意義。本文采用客戶端、服務(wù)器模式，基于嵌入式X-BOARD<861>處理器和VxWorks實(shí)時操作系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)端主控計(jì)算機(jī)與DSP的實(shí)時通信與控制。

MDV60A030-5A3-4-0T控制系統(tǒng)構(gòu)成 　　該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)是基于某光電跟蹤控制平臺，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1：

圖1 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　MDV60A030-5A3-4-0T在整個遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中，遠(yuǎn)端主控計(jì)算機(jī)上運(yùn)行客戶端程序，通過以太網(wǎng)進(jìn)行DSP動態(tài)程序加載、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控、實(shí)時控制參數(shù)傳遞、報(bào)告網(wǎng)絡(luò)連接情況等;在嵌入式子模塊上運(yùn)行服務(wù)器程序，負(fù)責(zé)遠(yuǎn)端主控計(jì)算機(jī)與DSP的實(shí)時數(shù)據(jù)交換;DSP采用TI公司的低功耗高速DSP TMS320C5416，工作頻率可達(dá)到160MHZ。 為了保證整個系統(tǒng)工作的實(shí)時性，采用如下機(jī)制：DSP上運(yùn)行實(shí)時控制算法，而嵌入式子模塊和遠(yuǎn)端主控計(jì)算機(jī)只進(jìn)行系統(tǒng)后臺操控。 　　

快速反射鏡是一種精密跟蹤技術(shù)手段，它與大慣量機(jī)架結(jié)構(gòu)的主軸系統(tǒng)共同構(gòu)成復(fù)合軸跟蹤系統(tǒng)，主要用于校正主軸系統(tǒng)的跟蹤誤差及風(fēng)矩、地基、機(jī)架和大氣等干擾引起的視軸抖動[5,6]?？焖俜瓷溏R的位置信息通過采樣電渦流傳感器電壓輸出值獲得，而快速反射鏡的轉(zhuǎn)動由音圈電機(jī)驅(qū)動。 　　

由以上論述我們可以看出，MDV60A030-5A3-4-0T嵌入式子模塊設(shè)計(jì)是整個遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的關(guān)鍵，其硬件結(jié)構(gòu)原理如圖2：

圖2 嵌入式子模塊結(jié)構(gòu)

　　MDV60A030-5A3-4-0T嵌入式處理器模塊具有128Mbyte SDRAM,采用AMD Geode SC1200 CPU,該CPU基于X86架構(gòu)，具有266Mhz主頻，為系統(tǒng)的及時響應(yīng)提供了有利保障。經(jīng)過實(shí)測，由FPGA發(fā)起中斷，到中斷得到響應(yīng)只需要大約750ns，并且在VxWorks操作系統(tǒng)系統(tǒng)下zui多能處理20KHz的中斷。X-BOARD通過PCI 9054橋接芯片進(jìn)行總線擴(kuò)展，F(xiàn)PGA作為PCI 本地端。由于PCI總線與DSP接口速率的不*性，所有數(shù)據(jù)交換經(jīng)由FPGA內(nèi)部定義的雙端口SRAM進(jìn)行緩沖

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