加速控制

自動(dòng)駕駛控制器通過發(fā)送扭矩控制請(qǐng)求實(shí)現(xiàn)加速控制；發(fā)動(dòng)機(jī)控制器反饋實(shí)際輸出扭矩。

1.控制延時(shí)＜200ms；

2.扭矩控制精度10%以內(nèi)；

減速控制

自動(dòng)駕駛控制器通過發(fā)送減速度控制請(qǐng)求實(shí)現(xiàn)減速控制。

1.控制延時(shí)＜200ms；

2.制動(dòng)減速控制精度在20%以內(nèi)（減速度大于2m/s2時(shí)）；

方向控制

自動(dòng)駕駛控制器通過發(fā)送轉(zhuǎn)角控制請(qǐng)求實(shí)現(xiàn)方向控制。

1.控制延時(shí)＜500ms；

2.轉(zhuǎn)角控制精度在5°以內(nèi)；

3.*轉(zhuǎn)角應(yīng)與手動(dòng)能打到的*轉(zhuǎn)角基本一致（10%以內(nèi)）；

4.*轉(zhuǎn)角速度不能低于360°/s；

駐車控制

EPB系統(tǒng)根據(jù)車輛狀態(tài)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)實(shí)施駐車制動(dòng)和自動(dòng)釋放駐車制動(dòng)。

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車速輸出

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精度10%以內(nèi)；

四輪輪速輸出

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精度10%以內(nèi)；

橫擺角速度輸出

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精度10%以內(nèi)；

左右轉(zhuǎn)向燈控制

自動(dòng)駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈的控制。

控制延時(shí)＜500ms；

雙閃燈控制

自動(dòng)駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)雙閃燈的控制。

控制延時(shí)＜500ms；

喇叭控制※

自動(dòng)駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)喇叭的控制。

控制延時(shí)＜500ms；

雨刷控制※

自動(dòng)駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)雨刷的控制。

控制延時(shí)＜500ms；

注：1. ※表示不強(qiáng)制要求；

       2. 控制延時(shí)是指從自動(dòng)駕駛控制器發(fā)出控制指令到執(zhí)行機(jī)構(gòu)開始響應(yīng)控制指令的時(shí)間間隔。