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倍福C6015控制器通過HT3S-ECS-MTP網(wǎng)關(guān)進(jìn)行ETHERCAT環(huán)網(wǎng)通訊
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1、概述
本文描述倍福C6015控制器與網(wǎng)關(guān)HT3S-ECS-MTP測(cè)試EtherCAT環(huán)網(wǎng)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的組態(tài)過程及運(yùn)行結(jié)果。使用到的軟硬件列表如下：
n 1臺(tái)倍福C6015控制器, 使用 TwinCAT軟件
n 1個(gè)倍福CU2508實(shí)時(shí)以太網(wǎng)端口倍增器
n 2臺(tái)HT3S-ECS-MTP，使用GW Modbus Builder組態(tài)
n MTP（MODBUS TCP）一側(cè)通過Tcpconf8設(shè)置IP和端口
n MODBUS TCP使用MODBUS SLAVE軟件模擬MODBUS數(shù)據(jù)
電腦與倍福C6015控制器的LAN1口連接，進(jìn)行程序組態(tài)，如圖1。
圖1
LAN2口接入到CU2508實(shí)時(shí)以太網(wǎng)端口倍增器中，1號(hào)網(wǎng)關(guān)的int口接入CU2508，OUT口接入2號(hào)網(wǎng)關(guān)的INT口，OUT口接入CU2508中，如圖2：
圖2
（1）先把網(wǎng)關(guān)xml文件導(dǎo)入到TWINCAT文件夾下，導(dǎo)入后打開軟件，如圖3：
圖3
（2）打開軟件，新建項(xiàng)目, 如圖4：
圖4
（3）打開樹形窗口中的SYSTEM，在General選項(xiàng)卡中點(diǎn)擊小按鈕Choose Target, 如圖5：
圖5
（4）在彈出的窗口點(diǎn)擊Search (Ethernet), 如圖6：
圖6
（5）出現(xiàn)Add Route 對(duì)話框以后，勾選Advanced Setting, 并點(diǎn)擊Broadcast Search 進(jìn)行廣播搜索, 如圖7-1：
圖7-1
（6）然后可以選擇已經(jīng)和控制器連接的網(wǎng)卡適配器，當(dāng)點(diǎn)擊Broadcast Search之后，可以查看是否有搜索到目標(biāo)控制器，并顯示控制器相關(guān)信息：選擇搜索到目標(biāo)控制器之后選擇添加方式（Host Name或IP Address），并點(diǎn)擊對(duì)話框右下角的Add Route, 如圖7-2：
圖7-2
（7）輸入用戶名和密碼 出廠設(shè)置：用戶名：Administrator，密碼：1, 如圖8：。
圖8
（8）添加成功之后Connected列顯示X標(biāo)記, 如圖9：
圖9
（9）點(diǎn)擊 Close，返回前一窗體, 此前添加的目標(biāo)控制器就會(huì)出現(xiàn)在這個(gè)列表中，選中，點(diǎn)擊OK, 如圖10：
圖10
通過下圖可以看到控制器連接上，如圖11:
圖11
（10）點(diǎn)擊工具欄中的藍(lán)色圖標(biāo),把目標(biāo)控制器切換到Config Mode，點(diǎn)擊確定，如圖12:
圖12
（1）右鍵 Devices 選擇 Scan 開始掃描設(shè)備 和IO，如圖13:
圖13
（2）對(duì)彈出的所有選項(xiàng)都點(diǎn)擊確定, 或是出現(xiàn)Device 1(RT-Ethernet Adapter) 則有環(huán)網(wǎng),掃描完成后添加到項(xiàng)目樹, 如圖14:
圖14
設(shè)置完MODBUS TCP的配置后，網(wǎng)線接入網(wǎng)關(guān)P3口，用MODBUS SLAVE連接，進(jìn)行傳輸數(shù)據(jù)，如圖15:
圖15
Twincat接收到的數(shù)據(jù), 如圖16:
圖16
電腦與倍福C6015控制器的LAN1口連接，LAN2口接入到CU2508實(shí)時(shí)以太網(wǎng)端口倍增器中，1號(hào)網(wǎng)關(guān)的int口接入CU2508，OUT口接入2號(hào)網(wǎng)關(guān)的INT口，OUT口接入CU2508中,如圖17-2：
圖17-1
TWINCAT界面顯示,如圖17-2：
圖17-2
電腦與倍福C6015控制器的LAN1口連接，LAN2口接入到CU2508實(shí)時(shí)以太網(wǎng)端口倍增器中，1號(hào)網(wǎng)關(guān)的int口接入CU2508， 1號(hào)網(wǎng)關(guān)的OUT口拔掉網(wǎng)線, 不用接入2號(hào)網(wǎng)關(guān)的INT口，2號(hào)網(wǎng)關(guān)的OUT口接入CU2508中 ,如圖18-1：
圖18-1
TWINCAT中顯示,如圖18-2：
圖18-2
實(shí)現(xiàn)ETHERCAT環(huán)網(wǎng)功能需要ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)控制器或PLC支持環(huán)網(wǎng)功能。
本次測(cè)試實(shí)現(xiàn)了倍福C6015控制器在ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)中與HT3S-ECS-MTP網(wǎng)關(guān)形成環(huán)網(wǎng)功能，收發(fā)數(shù)據(jù)正常。如果環(huán)網(wǎng)中有一臺(tái)設(shè)備斷聯(lián)，不影響其他網(wǎng)關(guān)數(shù)據(jù)的正常通訊。
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