腿式機(jī)器人ZUI大停止距離測(cè)試儀是依據(jù)GB/T 44251-2024《腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法》相關(guān)條款研發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化檢測(cè)設(shè)備，用于JING準(zhǔn)測(cè)定腿式機(jī)器人從通過(guò)測(cè)量線到WAN全停止的ZUI大移動(dòng)距離，解決傳統(tǒng)人工測(cè)試數(shù)據(jù)主觀性強(qiáng)、無(wú)法橫向?qū)Ρ鹊耐袋c(diǎn)，為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能標(biāo)定、合規(guī)檢測(cè)提供可復(fù)現(xiàn)的量化支撐。

腿式機(jī)器人ZUI大停止距離測(cè)試儀

二、技術(shù)參數(shù)

?參數(shù)項(xiàng)?	規(guī)格?
控制系統(tǒng)	工業(yè)級(jí)PLC+Windows系統(tǒng)
操作界面	彩色7寸觸摸屏，中英文切換；
1.防護(hù)	2.操作面板 IP54，防塵防濺
軟件內(nèi)置	兩套全自動(dòng)試驗(yàn)流程（7.3 條款）
方案 1	正向行進(jìn)試驗(yàn)流程
1.基準(zhǔn)采集流程	2.機(jī)器人空載、正面朝向測(cè)量線穩(wěn)定站立，一鍵采集測(cè)量線基準(zhǔn)位置 S?并存儲(chǔ)
3.行進(jìn)觸發(fā)	4.輸出開關(guān)信號(hào)觸發(fā)被測(cè)機(jī)器人啟動(dòng)、正向加速進(jìn)入試驗(yàn)區(qū)
5.跨線監(jiān)測(cè)：	6.視覺 + 光電傳感器同步捕捉機(jī)器人足部跨過(guò)測(cè)量線時(shí)刻，開始持續(xù)采集位置數(shù)據(jù)
7.停止判定	8.機(jī)器人減速停下，視覺識(shí)別足部連續(xù) 3s 無(wú)晃動(dòng)，判定穩(wěn)定站立
9.終點(diǎn)采集	自動(dòng)識(shí)別足部ZUI遠(yuǎn)接觸點(diǎn)，采集停止位置 S?，單次試驗(yàn)完成
方案 2：	倒退行進(jìn)試驗(yàn)流程
1.基準(zhǔn)采集流程	2.機(jī)器人空載、背面朝向測(cè)量線穩(wěn)定站立，采集基準(zhǔn) S?
3.行進(jìn)觸發(fā)	4.輸出信號(hào)觸發(fā)機(jī)器人啟動(dòng)、倒退加速進(jìn)入試驗(yàn)區(qū)
5.跨線監(jiān)測(cè)	6.足部反向跨過(guò)測(cè)量線后持續(xù)采集位置
7.停止判定	8.視覺確認(rèn)穩(wěn)定站立姿態(tài)
9.終點(diǎn)采集	提取倒退停止后足部ZUI遠(yuǎn)點(diǎn)坐標(biāo) S?，單次試驗(yàn)完成
安全裝置	急停按鈕，過(guò)載防護(hù)
電源	AC220V±10% 50Hz

三、試驗(yàn)步驟參數(shù)

?通用初始條件?：被測(cè)機(jī)器人除自身外無(wú)其他負(fù)載，保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。

（一）方案一（正向行進(jìn)試驗(yàn)步驟參數(shù)）?

?測(cè)量線位置獲取?：長(zhǎng)度測(cè)量設(shè)備獲取測(cè)量線的位置，記為S正S正。

?加速行進(jìn)參數(shù)?：被測(cè)機(jī)器人啟動(dòng)并以合適的加速度正向行進(jìn)，加速度大小可根據(jù)機(jī)器人的性能和試驗(yàn)要求設(shè)定，但需保證能順利通過(guò)測(cè)量線。

?減速停止參數(shù)?：被測(cè)機(jī)器人移動(dòng)通過(guò)測(cè)量線后，開始減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。此時(shí)長(zhǎng)度測(cè)量設(shè)備獲取被測(cè)機(jī)器人的腿與行走面的接觸面上距離測(cè)量線ZUI遠(yuǎn)的一點(diǎn)的位置，記為S1正S1正，完成一次正向試驗(yàn)。

（二）?方案二（倒退行進(jìn)試驗(yàn)步驟參數(shù)）?

?測(cè)量線位置獲取?：長(zhǎng)度測(cè)量設(shè)備獲取測(cè)量線的位置，記為S倒S倒。

?加速行進(jìn)參數(shù)?：被測(cè)機(jī)器人啟動(dòng)并以合適的加速度倒退行進(jìn)，加速度設(shè)定要考慮機(jī)器人的倒退性能。

?減速停止參數(shù)?：被測(cè)機(jī)器人移動(dòng)通過(guò)測(cè)量線后，減速直至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)。長(zhǎng)度測(cè)量設(shè)備獲取此時(shí)被測(cè)機(jī)器人的腿與行走面的接觸面上距離測(cè)量線ZUI遠(yuǎn)的一點(diǎn)的位置，記為S1倒S1倒，完成一次倒退試驗(yàn)。

四、基本配置

主機(jī)1臺(tái)

扳手1套

電源線1根

說(shuō)明書1份

合格證1份

保修卡1份

銘牌1份

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三、試驗(yàn)步驟參數(shù)

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