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一、設(shè)備整體用途
掃地機器人避障能力測試儀是依據(jù)標準設(shè)計的家用移動機器人避障性能專用測試平臺，核心用于量化驗證機器人的正面避障能力，既可以判斷機器人是否會與障礙物發(fā)生剛性正面觸碰，也能JING準采集碰撞瞬間的沖擊力數(shù)值，是家用掃地、擦地等移動機器人研發(fā)驗證、合規(guī)檢測的標準化專用設(shè)備。
二、技術(shù)參數(shù)
?參數(shù)項? | 規(guī)格? |
控制系統(tǒng) | 工業(yè)級PLC |
操作界面 | 七寸彩色觸摸屏，可中、英文切換操作語言 |
?周邊防護導(dǎo)板? | ZUI小安裝高度：≥300mm? |
?信號采樣儀器? | ZUI低采樣頻率：≥10kHz? |
?檢測器基座? | 安裝要求：WAN全剛性固定于地面，測試全程無位移、無晃動（客戶地面場所）? |
配套連接 | 通過專用線纜與信號采樣儀器直連，實現(xiàn)力傳感器數(shù)據(jù)實時傳輸 |
?力傳感器? | 量程：0-50N 精度：±0.5%FS（可根據(jù)客戶要求定制量程精度）? |
安裝位置 | 貼合基板碰撞受力側(cè)，與滑桿同軸布置 |
功能作用 | 將碰撞產(chǎn)生的機械壓力轉(zhuǎn)化為電信號，同步上傳至采樣設(shè)備生成力值曲線 |
調(diào)節(jié)功能 | 支持基板沿機器人前進方向靈活位移，適配不同尺寸機器人的測試工位調(diào)整 |
運行公差 | 滑動過程無卡頓，定位精度可覆蓋毫米級調(diào)整需求 |
測試基板材質(zhì)要求? | 未經(jīng)表面處理的松木層壓板，保留原生木紋與材質(zhì)特性? |
標準截面尺寸 | 高度80mm × 厚度10mm |
可選長度檔位 | 200mm、100mm、50mm，可根據(jù)被測機器人機身寬度自定義ZHI定 |
離地安裝高度 | 2mm ± 1mm，可根據(jù)機器人機身高度、傳感器安裝位置按需微調(diào) |
數(shù)據(jù)輸出 | USB導(dǎo)出 |
安全防護 | 急停按鈕，過載防防 |
設(shè)備尺寸 | 2400*1300*1800mm |
電源 | AC220V 50Hz |
安全防護 | 急停按鈕 |
三、各核心模塊工作原理
1.?剛性支撐與調(diào)節(jié)模塊?
檢測器基座WAN全剛性固定在地面上，從根源上避免碰撞過程中基座移位帶來的測量誤差；滑軌系統(tǒng)帶動松木層壓板基板靈活調(diào)整工位，可根據(jù)不同機型的機身高度、傳感器安裝位置，將基板JING準固定在離地2mm±1mm的標準高度，同時支持200mm、100mm、50mm不同長度的基板快速切換，適配不同尺寸的被測機器人。
2.?高頻力值采集模塊?
力傳感器與10kHz采樣率的信號采樣儀器直連，當(dāng)機器人與基板發(fā)生正面碰撞時，傳感器可在毫秒級時間內(nèi)捕捉到碰撞產(chǎn)生的瞬態(tài)壓力變化，完整輸出碰撞力的變化曲線，JING準記錄峰值碰撞力數(shù)值，不會丟失高頻碰撞細節(jié)，確保沖擊力測量的準確性。
3.?視覺測距記錄模塊?
幀率≥50fps的高速相機垂直布置在基板正上方，配合0~500mm量程的毫米刻度尺，全程同步記錄機器人靠近障礙物的運動軌跡：當(dāng)機器人觸發(fā)避障轉(zhuǎn)向動作的瞬間，可通過視頻回放直接讀取機器人機身與基板之間的ZUI小間距，JING準量化機器人的避障觸發(fā)距離。
4.?標準化測試流程控制?
測試全程嚴格遵循標準流程：機器人充滿電后從ZHI定起始位置出發(fā)，若中途無故轉(zhuǎn)向則直接終止本次測試，若機器人意外YONG久停機則放回起點重啟測試，連續(xù)完成5次有效測試后，通過公式計算ZUI終避障成功率，所有測試參數(shù)（基板尺寸、材質(zhì)、顏色等）全程留痕記錄，保障測試過程WAN全可追溯。
四、基本配置
測試臺1臺
控制柜1臺
扳手1套
電源線1根
說明書1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
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