一、AGV系統(tǒng)介紹

發(fā)展、技術(shù)、應(yīng)用

我公司引進(jìn)德國(guó)*技術(shù)，經(jīng)過(guò)多年潛心研究，開(kāi)發(fā)出AGV系列產(chǎn)品，并與浙江大學(xué)、北京航空航天大學(xué)進(jìn)行技術(shù)合作，開(kāi)發(fā)出*產(chǎn)品，為客戶提供AGV系統(tǒng)解決方案，實(shí)現(xiàn)物流的柔性供送、幫助客戶打造數(shù)字化工廠。

AGV 是（Automated GuidedVehicle）的縮寫(xiě)，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR――Wheeled Robot）的范疇。

AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，zui能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。

AGV扮演物料運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)50多年了。*輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉(cāng)庫(kù)中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)輸貨物。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí)，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉(cāng)庫(kù)。

20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過(guò)一個(gè)叫做“地面控制器”的設(shè)備打開(kāi)或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引AGV沿著預(yù)定的路徑行駛。

20世紀(jì)80年代末期，無(wú)線式導(dǎo)引技術(shù)引入到AGV系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性，而且，當(dāng)需要修改路徑時(shí)，也不必改動(dòng)地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式更加多樣化了。

從20世紀(jì)80年代以來(lái)，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（AGV）系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中zui大的專業(yè)分支之一，并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的趨勢(shì)，成為現(xiàn)代化企業(yè)自動(dòng)化裝備*的重要組成部分。在歐、美等發(fā)達(dá)國(guó)家，發(fā)展zui為迅速，應(yīng)用；在亞洲的日本和韓國(guó)，也得到迅猛的發(fā)展和應(yīng)用。在我國(guó)，隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展，在工業(yè)生產(chǎn)的物料配送、貨物搬運(yùn)、柔性裝配等領(lǐng)域得到大量應(yīng)用。

AGV優(yōu)點(diǎn)

（1）自動(dòng)化程度高

由控制器、導(dǎo)引傳感器、執(zhí)行電機(jī)等組成。

當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到*控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，  這一指令zui終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。

（2）充電智能化

當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求充電（一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一個(gè)值），在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方“排隊(duì)”充電。

（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。

（4）方便，減少占地面積；生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個(gè)車間穿梭運(yùn)行。

二、AGV產(chǎn)品展示

產(chǎn)品系列、樣式、特點(diǎn)

1）背負(fù)式AGV

背負(fù)式AGV采用雙輪差速驅(qū)動(dòng)，可前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎，提供托盤(pán)、輥筒等承載方式，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用便捷等特點(diǎn)?？筛鶕?jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)輸對(duì)像定制不同在載貨平臺(tái)或輸送設(shè)備，使得客戶不需要對(duì)現(xiàn)有輸送對(duì)像進(jìn)行修改即可升級(jí)改造采用AGV輸送。

在小車上配置觸摸屏，可顯示當(dāng)前任務(wù)狀態(tài)、電池電量、目的站點(diǎn)等信息，可通過(guò)觸摸屏設(shè)置小車速度、安全防護(hù)距離等參數(shù)。

2）牽引式AGV

牽引式AGV搬運(yùn)靈活，小車運(yùn)行至物料車前，自動(dòng)將物料車的拉柱掛上，然后牽引物料小車前進(jìn)，到位置時(shí)自動(dòng)卸下物料車，實(shí)現(xiàn)物料車的無(wú)人化搬運(yùn)，可以大大節(jié)約工廠物料供送工人。

我公司設(shè)計(jì)的牽引方式靈巧，工廠原有物料小車改動(dòng)小，只需要在車頭部安裝一根拉柱即可，改裝成本低。同時(shí)，實(shí)現(xiàn)物料車的自動(dòng)牽引及脫卸，真正實(shí)現(xiàn)無(wú)人化操作。

3）潛伏式AGV

我公司研發(fā)的潛伏式AGV，zui低高度200mm高，可潛入高度低的小車，可直接滿足絕大部分客戶的實(shí)際應(yīng)用，工業(yè)造型設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔、結(jié)構(gòu)牢固、性能可靠。AGV潛伏運(yùn)行到臺(tái)車下，采用電動(dòng)升降裝置舉升或牽引物料車，將物料車輸送到位置后，AGV的電動(dòng)升降裝置下降脫離物料車，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的物料供送。

三、AGV調(diào)度系統(tǒng)

技術(shù)來(lái)源、系統(tǒng)架構(gòu)、特點(diǎn)、界面展示

通過(guò)引進(jìn)*進(jìn)AGV調(diào)度控制算法，結(jié)合國(guó)內(nèi)眾多行業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景，我公司累計(jì)投入千余軟件人日開(kāi)發(fā)了AGV調(diào)度控制系統(tǒng)軟件TCS，可實(shí)現(xiàn)工廠級(jí)的AGV系統(tǒng)運(yùn)行管理、交通管制、任務(wù)分發(fā)、充放電控制、地圖規(guī)劃等功能，同時(shí)可與MES系統(tǒng)、智能倉(cāng)儲(chǔ)、生產(chǎn)線系統(tǒng)等實(shí)現(xiàn)無(wú)縫融合，打造全柔性、高度自動(dòng)化的現(xiàn)代化物流。

AGV調(diào)度控制系統(tǒng)架構(gòu)如下：

系統(tǒng)操作界面

車輛類型設(shè)置界面，可設(shè)置小車的類型、zui大負(fù)重、電池充電電壓、車身長(zhǎng)度等信息。

車輛運(yùn)行信息，可顯示各小車的任務(wù)狀態(tài)，當(dāng)前位置、當(dāng)前速度。當(dāng)前電壓等信息


訂單信息，顯示當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)，各小車的輸送物料執(zhí)行情況，以及個(gè)訂單開(kāi)始及結(jié)束時(shí)間

四、AGV系統(tǒng)實(shí)時(shí)無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

由于市場(chǎng)上使用較廣的商用無(wú)線WIFI（如無(wú)線辦公網(wǎng)絡(luò)）通訊協(xié)議為802.11b/g，且使用較為泛濫，存在和AGV無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信道干擾的可能性，然而AGV*控制系統(tǒng)*依靠無(wú)線網(wǎng)絡(luò)完成對(duì)AGV的交通管理功能，如果網(wǎng)絡(luò)間存在干擾，會(huì)造成AGV無(wú)法實(shí)時(shí)接收到上位機(jī)的指令，從而導(dǎo)致撞車的危險(xiǎn)發(fā)生，為解決此問(wèn)題，我司AGV*控制系統(tǒng)采用的工業(yè)級(jí)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議和AGV建立通訊，*避開(kāi)了其他無(wú)線網(wǎng)絡(luò)（如無(wú)線辦公網(wǎng)絡(luò)）的工作頻率，避免了無(wú)線網(wǎng)絡(luò)間的互相干擾，和AGV的通訊響應(yīng)時(shí)間可以保持在10ms左右，具有*的穩(wěn)定性和抗干擾性。

二、坡度

AGV行駛路徑坡度不得大于2%

三、接縫

應(yīng)盡力避免AGV的行駛路徑上出現(xiàn)接縫，對(duì)于較寬的接縫應(yīng)采用蓋板處理。

四、地面承重

地面單位面積的載荷需高于AGV水平投影面積內(nèi)單位面積的負(fù)荷，AGV行走對(duì)地面產(chǎn)生的應(yīng)力能有效傳遞給水泥承重層。

五、地面摩擦系數(shù)

地面摩擦系數(shù)應(yīng)不小于0.5，以保證安全剎車距離及定位精度。