SEAEYE FALCON & FALCON DR

Seaeye的Falcon 和Falcon DR兩個型號是很多對ROV的容量、多功能性和工作能力有要求的前沿操作者選擇。他們輕便、可攜帶，可以帶到需要工作的地方，如近岸，近海，隧道或空翻下作業(yè)。同時也有其他的選項，工具和附件，Seaeye 的Falcons 為許多復雜及要求高的深海應(yīng)用提供一個很好的平臺。

標準Falcon的特點有以下這些：

• 300m（1000英尺）的深度，8.5kg （19lbs)凈荷

• 的臍帶長度為450米，F(xiàn)2光纜包可以增加到1100米

• 磁耦合無刷的DC推動器帶有速度反饋支持-4個水平方向和1個垂直方向

• 功率和重量的比例為1:1，50kgf（110lbs）的推動力，而且沒有附加的凈荷

• 分布式智能控制系統(tǒng)

• 在180度傾斜平臺上的高分辨率的彩色相機

• 可變強度的150Watts的照明燈

• 自動深度和定位

• 單相100-270VAC自動通用輸入功率為2.8W

Falcon DR也提供一些其他的功能：

• 1000米的深度

• 直徑為14mm臍帶纜的長度為1100米-比現(xiàn)有的要長

• 多種傾斜強度的燈是和相機傾斜器件連接的

• F2光纖數(shù)據(jù)和視頻傳送系統(tǒng)

機身地盤布置

Seaeye Maine開創(chuàng)了聚乙烯的ROV的制作框架，和繼續(xù)Falcon的開發(fā)。這種材料的浮選，很容鉆孔和加工而且防腐蝕。Falcon的新型“開放式框架”的設(shè)計很方便服務(wù)和保養(yǎng)，配件上的螺絲搭載其他設(shè)備很容易，包括相機、聲納、追蹤系統(tǒng)和單功能的機械臂。定制的副吊掛模塊可以為一些工作增加特定的工具，316不銹鋼的配件應(yīng)用很廣泛。

推動力

從1987年公司剛開始引進對海上石油和天然氣工業(yè)的技術(shù)時，無刷直流推動器已經(jīng)應(yīng)用于Seaeye所有的ROV。所有的這些推動器都有驅(qū)動帶有精確支持的速度儀和快速推動的電子元件。一個快速PID快速控制系統(tǒng)和一個固態(tài)率陀螺儀來增強方位角的穩(wěn)定同時阻止航向改變過度從而使得機身更容易操作。Falcon的MCT01推動器是磁耦合和沒有油的時候自動冷卻。因為沒有移動軸封，使得它們在在敏感的環(huán)境中例如漁業(yè)和珊瑚礁非常容易保養(yǎng)、可靠且理想。

推進器的配置：

4個矢量水平推進器和1個垂直推進器。在Falcon的甲板之間的開放式框架和整齊的布置給4個定位于推動力的水平矢量推進器提供最清晰的水流量，和控制所有方向和上級站保持*的交流電流。

分布式智能控制系統(tǒng)和ROV接線盒

Falcon的ROV是個在同級中擁有分布式智能控制系統(tǒng)。這是一個多點網(wǎng)絡(luò)，可以同時允許128個設(shè)備連接在當個RS 485系列的網(wǎng)絡(luò)而且可以有一個主處理器來控制。在Falcon上的每個可控制的設(shè)備，例如推進器、燈、相機傾斜電機、導航吊艙、機械手吊艙，還包括它們自身的微處理器和接口和一個叫“接口”。每個接口在網(wǎng)路系統(tǒng)都有自己的地址且有表面股上的主處理器控制的。每個接口都是和限度地提高系統(tǒng)的可靠性隔離，每個都是通過一個普通的艙壁連接器和接口盒PCB連接。每個接口盒的印刷電路板都為每個接口提供了融合電源盒測遙。接口盒為Falcon藏儲視頻線驅(qū)動器和和用于提升標準系統(tǒng)Falcon DR的光線復用器。這種分布式智能摒棄了傳統(tǒng)ROV與接口電路板裝電子吊艙，并釋放空間同時降低機身的能量。

浮力和凈荷

浮力和凈荷是由適當深度率的浮力塊提供的，來固定下面一個可移動水動蓋。這個蓋可以保護電子儲存器和從浮力頂部到接口盒中間的線纜。在機器打滑安裝點提供了鎮(zhèn)流器減少機身的重心和浮力。

控制系統(tǒng)診斷

整套診斷系統(tǒng)提供了以下方面：

當電源接通時，一個軟件線路會自動檢查每個接口而且視頻覆蓋圖上也安裝了提醒操作者的警報器。每個接口所有的特征可以通過表面單元獨個查詢。本身的診斷器在接口盒里給每個接口提供了彩色LEDS 來確保保險絲和測遙的位置。

照明

兩個前視的可變強度的75Watts的泛光燈是巴式合金連接的。還有可選的第三個燈。這些燈都是低壓供電的，這樣可以提高可靠性和延長使用壽命。在FalconDR上，前視燈可以和相機一起傾斜，以便提高現(xiàn)場照明的效果。LED燈作為備用燈也是適合用的。

相機系統(tǒng)

一個高分辨率的定焦彩色相機固定在90度傾斜的相機平臺。還可以增加一個切換相機。在標準Falcons中的可選Falcon DR中的光纖包可以提供3個同步視頻頻道，通過改變在自身長度工作的機器的方向可以達到平移相機的效果。

標準相機的詳細參數(shù)

相機的分辨率 480TVL Min ，感光度 0.2LUX （F1.4） ，圖像傳感器 1/2" CCD 圖像傳感器鏡頭 1/2"，非球面鏡片 3.8mm 寬聚焦水平角度 91度 傾斜角度為±90度

導航系統(tǒng)和自動功能

所有的導航傳感器和輔助設(shè)備都是安裝在一個單個的堅硬的呂吊艙里。自動深度和自動定位是標準匹配的。傾斜度和滾動傳感器也包括在內(nèi)，而且也可以呈現(xiàn)視頻覆蓋面。導航詳細參數(shù)羅盤精確度為±1°，深度傳感器精確度為FSD的±0.5%，陀螺儀 0.1度/秒表面更新率<100ms。

可選、工具和附件

除生產(chǎn)可選項選擇外，Seaeye Falcon的開放式框架結(jié)構(gòu)適合很多標準的附件。大型的工具和傳感器包也可進行搭載，但需要必要的補償浮力進行容納，用滑架固定在機器的下面。可選項可參考以下的圖片，然而還有很多工具和定做的附件。

輸入功率要求：

單相通用自動感應(yīng)輸入，100-270VAC 功率為2.8KW

Falcon 表面單元

Falcon的開關(guān)電源供應(yīng)、控制系統(tǒng)、15英尺LCD顯示器和鍵盤都是安裝在19英尺可運輸箱里。為了方便操作，到表面單元的所有連接器都在前面板上，包括帶有5米飛線的手控器。從表面器件到臍帶纜的功率輸出是一個由L.I.M保護的絕緣500VDC。.另一個可選項，IP68防水表面單元，是可利用的并且廣泛運用于軍事上。

手動控器件上的機身控制

以下是手控器上可選控制機件：

• 水平方向機身控制的單功能3軸操作桿

• 垂直方向推動的旋轉(zhuǎn)微調(diào)控制器

• 按鈕式潛水和表面控制

• 推進器開關(guān)和功率的設(shè)置

• 相機選擇

• 燈光強度的旋轉(zhuǎn)控制

• 航向和深度的功能自動駕駛功能

• 輔助計件的控制（包括機械手開關(guān)）

視頻覆蓋系統(tǒng)是標準的組合的，可以給自動駕駛員提供以下的信息

• 羅盤的航向

• 深度

• 相機傾斜位置

• 自動駕駛功能的狀態(tài)

• 臍的轉(zhuǎn)換

• 機身的縱遙和滾動

• CP閱讀器

• 日期和時間

• QWERTY鍵盤來自定義文字

詳細參數(shù) FALCON FALCON DR

系統(tǒng)電源要求 單相 單相

100-270 VAC 2.8KW 100-270VAC 2.8KW

臍帶的長度 450m 1100m

深度 300msw 1000msw

長度 1000mm 1055mm

高度 500mm 635mm

寬度 600mm 600mm

運載重量 55kg 100kg

前進速度 >3節(jié) >3節(jié)

前推力 50kgf 50kgf

側(cè)向推力 28kgf 28kgf

垂直推力 13kgf 13kgf

凈荷 14kg 15kg