使用環(huán)境：

       適用于水流速度≤5m/min的靜、動(dòng)水域，深度不大于50m，進(jìn)行水下觀測(cè)及小型異物抓取，主要用于核電站反應(yīng)堆水池、堆芯水池、乏燃料水池下的檢測(cè)、水庫堤壩的安全檢查以及危險(xiǎn)區(qū)域的偵察及取證等特殊場(chǎng)合。具有重量輕、智能化、操作方便等特點(diǎn)，可懸浮水中任意位置。

技術(shù)指標(biāo)：

一、實(shí)時(shí)影像系統(tǒng)

攝像機(jī)的分辨率：200萬像素；

最小照度不大于0.2Lux，可適應(yīng)任意水下環(huán)境，無需額外照明；

光學(xué)變倍不低于20倍；

照明系統(tǒng)：采用高亮度LED照明；

耐輻射能力：劑量率≥5×104rad/h；總劑量≥5×106rads；

二、水下運(yùn)動(dòng)能力

可以實(shí)現(xiàn)水中懸停（高穩(wěn)定性）和三維空間運(yùn)動(dòng)；

垂直、水平方向的浮潛速度可調(diào)；

速度不低于5m/min；

工作水深不低于50m；

三、水下異物處理及打撈能力

1、水下吸塵式

吸取管管徑30mm；

吸頭設(shè)計(jì)成不同規(guī)格類型，方便對(duì)不同大小和形狀的物體均有吸附作用；

過濾裝置:過濾器孔徑為100um的不銹鋼過濾器；

水下吸泵速度連續(xù)可調(diào)，吸取異物質(zhì)量:2g～1kg；

水下吸泵具有反向運(yùn)轉(zhuǎn)功能，速度連續(xù)可調(diào)，可以清理過濾器上殘留物；

帶過濾器儲(chǔ)存容器，可以實(shí)現(xiàn)水下自動(dòng)更換；

2、夾取式

可完成水下2Kg形狀規(guī)則或不規(guī)則的中小物體的打撈；

夾取機(jī)械手的手部自由度不低于5個(gè)，臂部長(zhǎng)度可連續(xù)伸縮，長(zhǎng)度可達(dá)0.6m；

根據(jù)異物種類可方便地更換相適應(yīng)類型的機(jī)械手手指；

3、水下切割打磨功能

水下異物打撈機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)在水下高劑量區(qū)域切割和打磨功能，并通過自帶攝像監(jiān)視系統(tǒng)輔助完成水下工作；

四、感知系統(tǒng)

1、輻射劑量實(shí)時(shí)檢測(cè)

測(cè)量射線種類:γ射線；

能量響應(yīng): γ≥50Kev；

精度:±10%；

測(cè)量范圍:≤1000Sv/h；

2、姿態(tài)傳感器

俯仰、橫滾、航向角測(cè)量精度：≤±0.1o；

角測(cè)量范圍: -85°～85°；

3、溫度傳感器

溫度測(cè)量范圍: 10℃～95℃；

環(huán)境溫度測(cè)量精度：≤2℃；

4、深度傳感器

深度量程：0.5～50m；

準(zhǔn)確度：±10%FS；

介質(zhì)溫度：10℃～80℃；