端子模塊倍福BECKHOFF模擬量端子倍福PLC DeltaBot 的運(yùn)動速度飛快，500 毫秒內(nèi)即可完成大部分的軌跡運(yùn) 動。“這樣，幾乎不存在通訊抖動時間，即使是個位數(shù)毫秒范 圍內(nèi)的抖動。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特點(diǎn)包括： 可以快速訪問 I/O 以及輕松將遠(yuǎn)程 I/O 集成到我們的系統(tǒng)中。而 且，AX5000 系列驅(qū)動器有各種功率大小，可滿足各種應(yīng)用要求， 可實(shí)現(xiàn)‘EtherCAT 速度’下的驅(qū)動通訊，同時具有極短的周期時 間。另外，與其它 DeltaBot 系統(tǒng)部件的無縫集成也正是 AEMK 所苦 苦尋求的。

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與傳統(tǒng)的拾放機(jī)器人不同，AEMK 機(jī)器人使用的是應(yīng)力電纜，而非 剛性連桿，以減少運(yùn)動慣量和機(jī)械設(shè)備成本，另外，AEMK 機(jī)器人 的維護(hù)工作量極少，具有較高的可重復(fù)精度。憑借其高性價比優(yōu) 勢，AEMK 機(jī)器人被運(yùn)用到很多勞動密集型產(chǎn)業(yè)中，如食品生產(chǎn)和 包裝或自動化倉儲行業(yè)領(lǐng)域，這些行業(yè)在整合自動化設(shè)備時會因?yàn)?成本過高原因而困難重重。

DeltaBot：基于 PC 的拾放機(jī)器人 這些 3 軸和 4 軸型超高速機(jī)器人被命名為 DeltaBot。它們具有每分 鐘超過 120 次的拾放能力，端子模塊倍福BECKHOFF模擬量端子倍福PLC實(shí)踐證明，它們非常適合用于高速裝 配、自動檢查和包裝等應(yīng)用領(lǐng)域。DeltaBot 使用無源電纜控制末端 執(zhí)行器的運(yùn)動。這種設(shè)計便于靈活調(diào)整機(jī)器人的工作空間，以適應(yīng) 各種應(yīng)用需要。另外，其直線設(shè)計使機(jī)器人特別適用于對衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn) 非常嚴(yán)格的食品行業(yè)。 可升級的 PC 平臺 為了在提高控制性能的同時降低成本，DeltaBot 生產(chǎn)線配備了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自動化軟件、EtherCAT I/O 端子 模塊及 AX5000 伺服驅(qū)動器構(gòu)成的 Beckhoff 控制平臺。

“超高的性 價比是我們選擇 CX1010 作為 DeltaBot 控制中心的決定性因素。我 們希望控制器占據(jù)的空間越小越好，同時還能夠?yàn)槲覀兲峁┐蟮?編程靈活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置為 CX1010，但是我們也可以使用 CX1020 或 CX1030 對系統(tǒng)性能進(jìn)行 擴(kuò)展。” 嵌入式控制器取代兩臺 PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平臺，但是功能不夠*或 靈活。因此，我們決定選用 Beckhoff 的嵌入式控制器來取代兩臺 PC 控制器構(gòu)成的控制系統(tǒng)：

其中一臺作為實(shí)時機(jī)器人控制器，另一臺 生成機(jī)器人運(yùn)動軌跡、運(yùn)行 HMI 并連接視覺系統(tǒng)或其它所需的應(yīng) 用程序。“前一系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)是通訊不穩(wěn)定、系統(tǒng)運(yùn)行連續(xù)性差 且掃描時間過長。”Khajepour 解釋道。 借助 EtherCAT 消除通訊抖動 “TwinCAT 實(shí)時控制系統(tǒng)為我們創(chuàng)建高速、可靠的控制架構(gòu)提供了 一個一體化平臺。”Khajepour 闡述道。“在 TwinCAT 可以應(yīng)用 的多種 IEC 61131-3 語言中，使用結(jié)構(gòu)化文本（ST）編程語言可以輕 松編寫 DeltaBot 代碼